1. 系统兼容性分析#

现有系统架构：

• 基于 RKNN 的多线程推理框架
• 使用 OpenCV VideoCapture 获取视频流
• RKNN 线程池处理推理任务
• 支持 RTMP/RTSP 流输出

奥比中光 SDK 特点：

• Pipeline 架构，支持多传感器数据流
• 提供彩色、深度、红外等多种数据源
• 基于回调函数的异步数据处理
• 与 OpenCV 兼容的数据格式

2. 集成优势#

1. 数据源丰富化：

   • 彩色图像 + 深度信息 + 红外图像
   • 可以提升目标检测的准确性
   • 支持 3D 空间定位

2. 性能提升：

   • 深度信息可以过滤远距离干扰
   • 红外图像在低光环境下表现更好
   • 多模态数据融合提升检测鲁棒性

3. 架构兼容：

   • Pipeline 的回调机制与现有多线程架构完美匹配
   • 可以无缝替换 VideoCapture 输入源

3. 集成方案设计#

1
Orbbec Pipeline → 彩色图像 → RKNN线程池 → YOLOv7推理 → 结果输出

1
Orbbec Pipeline → 彩色+深度+IR → 数据融合 → RKNN线程池 → 增强推理 → 结果输出

1
OpenCV输入 ↘
2
             → 数据融合 → RKNN线程池 → 推理 → 输出
3
Orbbec输入 ↗